Модель "-21М" была практически идентична по конструкции прототипу "Эстония-21" Р. Сарапа, отличаясь в незначительных деталях. Первый экземпляр "Эстонии-21М" в 1983 г. получил Т. Напа (фото 1). К сезону 1984 г. были изготовлены еще три образца. Эти четыре предсерийных автомобиля предназначались для членов национальной сборной (помимо Напы, на них выступали также Т. Асмер, А. Соотс и У. Пылд) и поэтому изготавливались вручную, с широким использованием легких сплавов. В результате их масса снизилась на 15 кг по сравнению с прототипом Сарапа – до 420 кг. В 1985 г. ТОАРЗ начал серийное производство модели "-21М", но при этом легкие сплавы производстве практически не использовались в силу их дефицита и сложности обработки. Как следствие, масса серийных экземпляров (фото 2) составляла в среднем 460 кг. В то же время изготовление автомобилей для членов сборной продолжалось по-прежнему в индивидуальном порядке. Все выпускавшиеся автомобили относились к формуле "Восток"; по мере либерализации ее технических требований мощность двигателей (ВАЗ-21011, ВАЗ-2105) постепенно росла – от 90-95 л. с. в начале 1980-х гг. до 110-115 л. с. в конце 1980-х.